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          機器人空間模擬仿真系統

        機器人空間模擬仿真系統

        L-3 MAPPS機器人仿真為您的機器人仿真需求提供了一個靈活的解決方案。我們為客戶提供一系列的可能性,從一個獨立的模型開發平臺與半完全集成的端到端定制的模擬器。

        功能包括:


        •實時柔性多體動力學

        •實時接觸動力學

        •運動模式控制系統仿真或刺激控制界面(GUI)模擬或刺激

        •力和力矩傳感器

        •視覺渲染器

        •關節電機硬件模型

        •相機影響模型(外力、照明)

        •電力生產和分配•熱解算器(輻射、傳導)

        實時動態:


        大型柔性機器人的模型需要小的時間步長來真實地模擬動態行為和保持控制回路的穩定性。L-3 MAPPS機器人仿真環境實時提供高達1000hz的速率,最多100個靈活模式。

        控制系統仿真

        機器人控制系統可以根據控制器規范進行仿真,也可以直接在模擬器中集成和模擬真實的供應商提供的軟件。該控制器軟件可以集成在源代碼格式或預編譯的外部庫中。然后,控制系統軟件可以在完全封閉的循環中進行測試,包括環境、動力學、傳感器和執行機構的模型。這種方法也被稱為“環內軟件”模擬。

        實際設備還可以通過調用特定硬件設備驅動程序的模擬或數字接口模型與模擬器交互。通過這種方式,硬件組件可以通過環境、動力學、傳感器和執行器的模型在完全封閉的循環中被激發和測試。

        客制化模型:


        來自客戶或設備供應商的模型可以很容易地封裝和集成在模擬器中。我們可以用Fortran編寫集成模型,Ada,C或c++。生成的代碼從Matlab / Simulink™也可以封裝在我們的仿真環境。這允許客戶已經開發、驗證并最大限度地重用在空間飛行器開發周期其他階段開發的模型的集成。

        視覺渲染器


        為了生成機器人操作的綜合視圖,提供了可視化建模和渲染環境?梢蕴砑訑z像頭效果,以便真實地模擬通過機器人附屬或外部的攝像頭看到的視圖。這些效果包括:景深聚焦,曝光控制,涂抹,黑白,盛開,覆蓋和動態陰影。

        完整的生命周期支持


        該模擬器可以從頭到尾使用機器人程序:

        •系統/子系統需求驗證

        •系統/子系統設計

        •系統/子系統集成和測試

        •訓練操作驗證

        •操作支持

         


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